岐阜大学工学部応用情報学科山本・加藤研究室

ロボットビジョンシステム

ヒューマノイド・ロボット（YAMATO）

最近では，ロボットにカメラを搭載するものも多く見られます．しかし，現在のロボットにおけるカメラの役割は補助的視覚として利用されているのが現状です．我々は，カメラがヒューマノイドロボットおいて顔を表現する重要な要素であると考えています．また，ヒューマノイドロボットにおいてカメラは目であり，人間らしく動かすことや認識手法により最適な画像処理ができるのではないかと考えます．そこで研究では，「ヒューマノイドにはヒューマノイドらしさが必要である」との観点から，人間の顔と目の使い方に着目し，解析を行うことで得られた特徴をロボットに実装し，ヒューマノイドビジョンを実現する研究を行っています．

エンターテイメント・ロボット

最近，エンターテイメントを目的としたロボットの開発が盛んに行われています．しかし，これらのロボットの多くは，その動作を人間が一方的に見て楽しむものがほとんどでした．そこで私たちはロボットの両眼に搭載したアクティブカメラにより，ロボットが人間と協調して動作することを目指し，人間に対してロボットが視線を合わせるシステムの構築を行いました．

Horizon View Camera - HVC

Horizon View Camera （HVC）は小型自律移動型ロボットに搭載することを目的に新しく考案されたカメラシステムです．このHVCは鏡を用いて仮想的に光軸中心が地平線上を通るようにカメラを設置したシステムです．このシステムからは地面を含まない物体のみの画像を得ることができるので，物体検出が容易にできます．

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